Quad V3, VTAIL

Ce quad est réalisé à l’aide d’une découpe laser, les plans sont réalisés sous FREECAD, les moteurs sont identiques.
voici la vue générale du quad

IMG_4574

par contre la configuration de la multiwii est différente, ci dessous les écarts par rapport à une 2.4 de base

dans le fichier config.h

// décommenter VTAIL4 dans la section 1
#define VTAIL4
// mes esc sont des simonk , j'ai décommenté la ligne ci dessous
#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
// et commenté la ligne ci dessous
//#define MINTHROTTLE 1150 // (*) (**)
// ma carte est une microwii, c'est le type ci dessous (info hobbyking
#define FREEIMUv043     // same as FREEIMUv04 with final MPU6050
// ne pas décommenter la ligne ci dessous contrairement à ce que indique la doc hobbyking
#define A32U4ALLPINS
// décommenter la ligne ci dessous pour activer l'entrée aux2
#define RCAUX2PIND17
// décommenter le failsafe , à adapter en fonction de votre configuration
#define FAILSAFE

dans le fichier Output.cpp j’ai modifié les mix comme suit (suite à divers recherches sur le net, ces réglages tienne compte du déficit de poussée à l’arrière du à l’angle de 120° que forme les hélices

  #elif defined( VTAIL4 )
    motor[0] = PIDMIX(+0,+1, +1); //REAR_R
//    motor[1] = PIDMIX(-1, -1, +0); //FRONT_R
    motor[1] = PIDMIX(-1, -1, -0.64); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+0,+1, -1); //REAR_L
//    motor[3] = PIDMIX(+1, -1, -0); //FRONT_L
    motor[3] = PIDMIX(+1, -1, +0.64); //FRONT_L

concernant les PIDs , la copie d’écran ci dessous donnent les réglages obtenus

aux1, permet de régler le mode , soit angle ou horizon

aux2, permet de régler le mode baro ou non

Clipboard 1

 

concernant le mapping récepteur et la carte microwii j’obtiens :

récepteur entrée carte microwii
ch1 roll
ch2 pitch
ch3 thr
ch4 yaw
ch5 aux1
ch6 aux2

pour la configuration de la télécommande TH9x sous OPENTX la voici

le switch 3 positions permet de configuration du mode (il est couplé au aux1, et le switch EL le mode baro (couplé à aux2)

ma_config_23-04-16_vtail

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