Quad V2, configuration multiwii et réglage des PID

Modification du source multiwii (V2.3)

 

/************************** The type of multicopter ****************************/
//#define GIMBAL
//#define BI
//#define TRI
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y4
//#define Y6
//#define HEX6

/**************************** Motor minthrottle *******************************/
/* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
//#define MINTHROTTLE 1050 // for brushed ESCs like ladybird
//#define MINTHROTTLE 1150 // (*) (**)

/*************************** Combined IMU Boards ********************************/
/* if you use a specific sensor board:
please submit any correction to this list.
Note from Alex: I only own some boards, for other boards, I’m not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
//#define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
//#define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
//#define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
//#define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
//#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
//#define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA <- confirmed by Alex
#define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
//#define NANOWII // the smallest multiwii FC based on MPU6050 + pro micro based proc not possible on ProMicro */

/**************************************************************************************/
/********   Settings for ProMicro, Leonardo and other Atmega32u4 Boards     ***********/
/**************************************************************************************/

/*********************************    pin Layout     **********************************/
/* activate this for a better pinlayout if all pins can be used => not possible on ProMicro */
#define A32U4ALLPINS

Confguration des PIDs

j’ai utilisé l’excellent tutorial disponible sur le forum mikrocopter FR , attention ne pas utiliser les valeurs du tutorial , car les valeurs n’ont rien à voir avec la version 2.3 de multiwii , celà a évolué. j’utilise également une voie la télécommande pour passer du mode angle au mode horizon voir ci dessous pour les réglages PID obtenus

PID et mode

Min throttle ,

j’ai modifié le paramètre par défaut min throttle voir ci dessous

Min throttle

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